自動駕駛技術發展
自動駕駛技術的發展過程中，主要有兩種技術路線，分別是 傳統模組化輔助駕駛（Modular ADAS, Advanced Driver Assistance System）和 端到端自動駕駛（End-to-End Autonomous Driving )，這兩種方法在架構、數據處理方式、決策方式、優勢與挑戰等方面都有很大差異，以下將詳細說明。
傳統模組化輔助駕駛
傳統模組化輔助駕駛 ( L2 等級 )，主要有 4 個模組，分別是 感知（Perception）、預測（Prediction）、規劃（Planning）和 控制（Control）。
感知模組，這是自動駕駛技術的核心，負責使用 攝像頭、雷達、激光雷達、毫米波 等傳感器獲取車輛周遭的環境信息，例如 車道標線、行人、障礙物、紅綠燈。
預測模組，根據感知模組提供的資訊，負責預測周圍車輛和行人的運動軌跡，例如預測前方車輛是否準備變換車道，路上行人是否可能橫穿馬路。
規劃模組，這就像是車輛的大腦，負責根據預測模組提供的結果，計算最優駕駛路徑，例如何時該加/減速、何時該變換車道、何時該轉彎。
控制模組，負責執行規劃結果，通過調節油門、剎車、方向盤來控制車輛。
傳統模組化輔助駕駛的優點在於每個模組的工作方式透明，遇到問題時可單獨排查，而且基於預設規則運行，對於特定場景有比較高的穩定性。缺點則是預設規模無法覆蓋所有情境，畢竟現實世界的路況千變萬化，無法手動設計所有可能的算法規則，換句話說，在極端環境下，模組化系統可能無法正確應對。
端到端自動駕駛
端到端自動駕駛的核心概念，就是訊息從一端輸入，經過單一神經網絡處理後，直接輸出決策，不需要傳統的模組化分層處理，換句話說，端到端自動駕駛技術的核心在於深度學習，讓 AI 學習大量人類駕駛數據，並模仿人類的決策方式。這種技術讓自動駕駛更加智能化，有機會實現真正的 L3 / L4 自動駕駛。簡單來說，傳統模組化輔助駕駛屬於 規則驅動，程度不錯但很難進步，而端到端自動駕駛屬於 數據驅動，雖然目前技術才剛開始發展，但擁有極高的發展潛力。
其中，生成式 AI 大模型的端到端技術 可以說是目前最重要、最具突破性的端到端技術，特別是在自動駕駛領域，生成式 AI（例如 GPT-4、Tesla FSD AI）不只是學習數據，而是能夠推理、預測、模擬未見過的駕駛場景，總而言之，自動駕駛技術將會開始往 端到端自動駕駛技術 發展，能夠提供端到端自動駕駛解決方案的企業，無疑是值得高度關注的產業領導者。
有哪些企業值得關注 ?
Tesla ( TSLA-US )，作為自動駕駛產業的領導者，特斯拉的技術路線可說是備受關注，2021 年在 AI day 首次展示 BEV ( 鳥瞰視角技術 ) + Transformer ( 深度學習架構 ) 的感知解决方案。2022 年又在 AI Day 上進一步升级 BEV + OCC ( 3D 環境感知技術 ) + Transformer 感知能力，解決了自動駕駛車輛對高精度地圖的依賴問題，2023 年特斯拉宣佈 FSD V12 將正式採用端到端技術，透過端到端的神經網絡模型，將感知、決策和控制等功能整合到單一的 AI 模型中，取代了傳統的模組化架構。此舉大幅減少了系統內部的錯誤傳遞，提高了整體性能和駕駛體驗。
Nvidia ( NVDA-US )，輝達提供了完整的端到端自動駕駛解決方案，涵蓋從資料中心的 AI 訓練到車載運算平台，以及模擬測試環境。這些解決方案旨在加速自動駕駛技術的開發和部署。
Mobileye ( MBLY-US )，作為全球自動駕駛技術的領導者，提供完整的端到端自動駕駛解決方案，涵蓋從感測器、AI 晶片、高精地圖到完整的自動駕駛系統，致力於推動 L2+ 至 L4 / L5 級自駕技術的普及與商業化。自家研發的 EyeQ™ 系列 AI 晶片，提供高效能、低功耗的自駕運算平台，目前 Mobileye 已與多家國際車廠（如 BMW、福特、大眾等）合作，未來將成為全球自動駕駛產業的關鍵推動者。
地平線機器人 ( 9660-HK )，地平線機器人（Horizon Robotics）致力於提供端到端的自動駕駛解决方案，涵蓋從高性能 AI 處理器到完整的軟硬體協同平台，滿足不同層級的自動駕駛需求，征程5（Journey 5）作為第三代車規級 AI 處理器，算力高達 128 TOPS，支持高階自動駕駛功能，最新一代處理器 征程6（Journey 6）將進一步提升算力和能效比，滿足全場景智能駕駛的量產需求，計劃於 2025 年開始交付。
重要結論
自動駕駛技術正快速向端到端 AI 驅動的方向發展，取代傳統模組化架構，以提升智能化與決策能力。生成式 AI 大模型讓 AI 不只是學習數據，更能推理、預測、模擬，加速 L3/L4/L5 自駕技術落地。Tesla、NVIDIA、Mobileye、地平線機器人等企業，已建立完整的端到端自駕解決方案，涵蓋 AI 晶片、感測器、高精地圖及整車系統。隨著 BEV + OCC + Transformer 技術成熟，未來自駕車將擁有更強環境理解能力。
整體來看，端到端自駕技術即將引爆產業革命，不僅改變了汽車產業，也會對多個關鍵產業帶來深遠影響，包括運輸、物流、智慧城市、人工智慧運算、能源產業等，其中蘊含的投資價值與機會，可說是相當大。
